（来源：上观新闻）
其采用混合🏴专家（🇹🇴🍸MoE）架😵构，总参🇱🇷🐗数量 3👜🇩🇲50 亿、📌激活仅 30 亿👩🌾🇧🇸，在推理过程📒🥅中，可实现以😣更低的📃算力消耗☑🧡完成更高♋🥑性能的智能输🎖🚠出📼。
我们在考🌏虑未来🈶🥈通过一🇨🇱些可能不太直接👩🦳的方式进🇧🇬🤓入到家庭😤🔁里面♟️⛱。这些方🅿🐶法都很粗糙⚙。另据工信🆒部数据，202🍲5年国内人形机器🌽人整机企业数量超⬜140家📟🇮🇶，发布人形机器👻🆓人产品超3🙋🧨30款™🥰。MiniMax🇳🇷🐗 官方在直播🏘中透露，在 M🚄2.7 的🙁🚐强化学习管线🆔（Pipel🏑😫ine）中，70🇪🇨%—80🌊% 的工作已由🔒🐑模型和 🌕📽Agent👨👨👦🐇 自主完🛤👩❤️👩成👢。
创建 R🍫🔋OS 2👨👩👧 包 5️⃣进入工作空👌间的 src 目🙁🍬录，然后创建🧲👚一个新☑⚛的 Python🇰🇲📎 包： 复制 🈯🥬ros2🇧🇲 pkg👨 create🏙 --build😀-type am🧘♀️ent_p🥒ython pa⏲🛥nda😗_joint_c🍇🇸🇧ontrol -😞🎩-depen🤷♂️😭dencie🔼🔦s rcl😵py contr🧱🏒ol_msg💂🏛s t🧡rajector🔜y_ms🕐gs 依赖于 🕜🔛rclpy🔻、control🗺👱♀️_msgs🥔 和 tr🎑aje🏴ctory_m🛫sgs 编写 ✋🔜国产精品99大香蕉Python 节🇫🇰🏜点代码 在 🔡🤟pand📄🤐a_join💖🚕t_cont🌫◻rol 包的🥫 pa🧀🌟nda_j🎑👨oint_co🌮🇵🇹ntrol 子💏👈目录下创建一个🦐名为 p☀and🖇a_jo🇲🇻🎱int_🛋con🛬📋trol🐝😓ler.p🤸♂️y 的☦👩🍳文件，☕并添加以下代🤸♂️码： 🇮🇩🍉复制 im🗓⛹️♀️por🥽t r📫clp💝🇧🇸y fr🛫om rclp1️⃣🏳️🌈y.no📓📙de i®📮mport 🗓💹Node 🥬from🆎 con❗🐖trol_msg🇨🇾s.msg im👨🦰🔋国产精品99大香蕉port 🌖2️⃣Join🐂tTraje↖国产精品99大香蕉ctoryC🎮ontroll©🏬erSta🤖te fr🕓🕧om tra🏖jecto🔮🙎♂️ry_msgs💲🧜♀️.msg im💿🕋port 🧗♀️JointT🎾🐄rajec🤺🏡tory, J🔯💸ointTraj🇱🇹🔫ect👉🐫oryPo🇵🇹👫int i👨🦱⚡mpo🗓🇮🇸rt sys i🏘mport☺ tty im🔬💣port 😗⛸term💝ios 🕣👨👩👧👦class📵😄国产精品99大香蕉 Pa🐸🕛ndaJo🇬🇳🍧intC😗⏯ontrol🇩🇯🔎ler(N🥺👶ode): 💁♂️🔭def __i⛹️♀️🧿nit__(s🇮🇷elf🐏): s📎upe🇷🇸r().__i🐜nit__👩🎨🇲🇴('panda🌛🌀_joi🚉nt_co✴ntroll👨❤️👨er') # 🐠⏯创建发🇬🇷🇳🇮布者，发👸布到 🚄🍠"/panda_🔗arm_c🇩🇰ontro🇦🇿ller/jo🆖int_tr🚻🇸🇧ajector🚫🍘y" 话题⚖ self.p🐎🇵🇼ublis⛲her_ 🌕👩🎨= s🕍elf.c🛢⛈reate🌱🥞_publis🥶🕔her🌜(JointTr🐳国产精品99大香蕉aje🥃💂ctory,📩 '/pa🔎🇨🇦nda_a🇫🇴🤶rm_📕cont🧛♀️国产精品99大香蕉rolle☂📭r/j🤾♂️🏨oint9️⃣_tra🤙☂ject🇹🇳ory'🌂👰, 10)🦶👣 # 定义关🕧📠节名称🤦♂️⭐列表 sel➡🙍♂️f.joint🙇♀️🇸🇾_names =🏓❄ ['panda🇨🇵_jo👨👦🚶♀️int1🛹🥫', '👨🎨🇹🇱panda_jo🇳🇦😈int🏩👷♀️2', '😼🤾♀️panda_jo🎬🌧int🚁3', 'pan🍌🍠da_join⁉t4', 🍴'pan🗯🧁da_🈵🏯joint5',🍐🌟 'panda🇹🇴🎫_joi🍘nt6',🌍😏 'p👾🦵anda_j🚴🇧🇼oint🇷🇸7'] 🌇# 初始化🇯🇴国产精品99大香蕉关节位置 🙎❗self😳.joint_🇩🇬🚑position🚠⚜s = 🐂🐵[0.0👴🍊] * 7 # 🇲🇭🔴国产精品99大香蕉定义每个🇲🇶关节位置的🍯🕖递增步长 s🇸🇮🤚elf.s🧜♂️🔽tep = 🏃♀️0.1 d🤺ef get_🇦🇮key(self🍿): # 获取👡🦎终端输入的按键 🍶sett📸ings = t🕣erm🇬🇵国产精品99大香蕉ios.t🕓cgeta💔🤫ttr(sy🈲🐓s.stdin🏊♀️🦚) t🇨🇭🦋ry: tty.🇭🇷set🇵🇱🙁raw(sys.🥙stdi🌺n.fil🖼eno()) k🐩🍜ey = s🎑🕢ys.st🔺国产精品99大香蕉din.㊙😢read(1👕🍵) fin👒💑ally: 🇦🇹termi⏰os.tcs🌘etattr💖🇦🇸(sys.s🕗tdin, t🚑ermios.T🐬🇻🇨CSAD⚗RAI📚🎊N, setti👨🚀👁ngs) 🚶♀️return 🍑key def 🚩sen🔒d_tra📯jectory🧬🥊(self): ⛹️♀️# 创建 🛥Joint🖨🈹Trajec🧰tory 🐻消息 traj🇸🇲ector🚴♀️y_m🇧🇦sg 🐑🇦🇶= Join🥣tTrajec👷♀️tory(👨🏫👳♀️) traj🐬ecto📽🥧ry_msg.👨👧👦🌔joint_n🤖ames📋🇭🇷 = self🇻🇳⬅.joint_n💟ames🇫🇴🥅 # 创建 J🦡🌳ointTr🏐🎅ajectory🏳Poi🍫🔚nt 并设🚈置目标位🍩🇨🇼国产精品99大香蕉置等信息 p🧾♈oint =😧 Join🐓tTraj🧧🇬🇲ect🚪🏀oryPoint🦶() p💀oint.pos🚬🇷🇼itions 🐽= self.j🇹🇰oint_p🥳osition🍐🌚s #🤢 设置运动时间👩🦳 point.t🇨🇼🇧🇫ime_fr🍷🏙om_star🇱🇾t = rc🇱🇰🥜lpy🗒🇦🇩.dur🗒👭atio✅n.Dura🚜tio🇦🇶n(secon🈂ds=🐲1).to_🍊msg🌽↕() # 将🇳🇱📧点添加到🇪🇸😮轨迹消息中 t🥡raje🇧🇧🧤cto👨🔬ry_ms🍠g.point🖕s.appe🇸🇹🤾♂️nd(point👩👧👧😊) # 发布轨😮迹消息 se🧞♀️lf.publ🌃isher_🏠.publi👸sh(🇸🇰🍄trajec🍛tor🤪y_ms😬g) self.👔🤛get_🏏💯logger()🖨.info😙('Sent 0️⃣joi♾️📋nt traje🎙ctory c✅ommand🇱🇺📈') 🚁⏰def 🛄🇬🇭run(s📑elf): 🛌whil🎐🇷🇪e r👩❤️💋👩📗clpy.o🕵👣k()🇳🇿: key 🏪= self.g🤸♀️et_key()🤼♂️ if 🚁📮key© ==♋ '-'🇦🇶: sel🇦🇩f.minu🍘s_pr🇬🇩🥁essed 👸= Tr📴🎆ue 🧞♀️✂elif ke🏒🎵y in [🧼⛏'1', 🇫🇰😈'2', 👝'3',🦏 '4',👨👨👧👧🧞♂️ '5', '6🇸🇻', '7']:🗑🤮 index =🇨🇰🧠 int(k🍢ey) - 1 🆔🇪🇹if self🥐🤒.min🇫🇴us_pre🛋ssed: s🕒🥨elf.joi🏙🌖nt_p💠🤑osit🎫ion👩🚒💚s[ind🔔ex] -= s🍕elf.s🆑tep sel👙🇵🇷f.mi🚣♀️nus_pr👩👩👧👦🤓essed 🇳🇴🥅= Fals🦛e el😯🌌se:🧜♂️ self🔬.joi🇹🇯nt_posi🍹tions☦🏜[inde🇨🇬x] 🏙+= self.🗣step🇹🇨 self🗜🇸🇴.send_t🚴♀️🐊rajector🇸🇦🇧🇮y() e💙lif📊 ke☑y =🚣♀️🏬= '\x😯💱03': 🚱# Ctr👩🦲l+C 退出👆♨ break 🇧🇾🇬🇺def mai🥊🇧🇧n(ar📗🔟gs=No🚔ne): r🖱clpy.ini🇳🇷👨🚒t(args🏴🌱=ar🇨🇿👁️🗨️gs) p🦋anda_j🚘oint_co📮🤙ntrol🚶♀️ler 🇱🇮= Pa🍑🇨🇳ndaJ🦹♀️oin🎷🇲🇪tContr🧺oller() 😤🎒panda_🍗🧪join🏓🛣t_con🛑troller🇱🇰.run()📵国产精品99大香蕉 panda🚔_joint_c🍈🏦ont🧥🔀roller.d🇹🇰🇨🇰estroy📁_node()🥮🕑 rclpy.s🎠国产精品99大香蕉hutdown🇺🇦👨🚀() i⏏f _🦡_name_🗻_ ==‼ '__🇲🇹♏main__':👌ℹ mai🇵🇾🚵n() 修⛷📵改 s👨🚒etup🥀.py 文🈷件 打开 pa🎖🉐nda_j🌚oint_co🎺ntrol 🇻🇺包的 🔵setu↕p.py 文件🌕，在 e🏨🔚ntry_poi🇨🇵nts 🥳部分添加以下🇲🇫内容： 复制 e😒🌎ntry🇭🇰🇳🇺_poin🇸🇭🦌ts={🧿🇪🇸 'conso🈲👿le_sc👤⤵ripts'⤵👩🌾: [ 'pa🍌nda_j🇬🇪🆚oint_con🎚国产精品99大香蕉troll3️⃣😦er 🍱🇲🇳= pa⛴🆑nda_jo🏬🇹🇱int_c🇪🇷ontrol🐈🇮🇴.pan🆓da_join🇲🇾🧱t_con🦐🎑trol🥰国产精品99大香蕉ler:main👌🚣', ]💎👨🍳, }, 🇳🇿编译和🖍运行 复制 💌colc🍔国产精品99大香蕉on b🇱🇨🧀uild🥊⚡ --pack🔌🏙ages🇵🇱🤵-selec🐞🇹🇯t pan🇱🇺da_😐🧝♂️joi🗝nt_co↪ntrol🆑🇩🇪 so🥫💧urce ins🎫tall/👩✈️👮♀️setup.b🌓ash ros🎃🏥国产精品99大香蕉2 run 🎺😂pan💦da_j🍒oin🌷🤶t_contro✔🎁l pa👹nda🇵🇱_joi🇸🇽♻nt_cont🇦🇷🕌rol🔊🇹🇦ler 按下按📓键 1 - 🖕⏏7 来🐻控制 P🍍🇶🇦and🆘🇭🇲a 机械🐢🦵臂相应关节的位置🇵🇫🕜递增，按下 C💐trl💉 + C 可以退♑🐢出程序 ➡🎾"跟着Li👨🚀👁️🗨️tchiChe🔓ng一起学R🇬🇶🛩OS2"系🇷🇪🤩列共25篇，查看🏴⛩全部系列文章，🗓在【E🛢EWorl🏏🤛d-论坛】搜关键⏰🤖词“一起学ROS🧪😊2"，与原作🔧💼者一起交流🦖🏍。
